<?php 

$this->start($loop);

for ($i = 0; $i < $this->loop; ++$i) {
    $value = preg_replace_callback('/[^a-zA-Z0-9]+([a-zA-Z0-9])/', function($matches) {
        return ucfirst($matches[1]);
    }, strtolower('id_company_user_'.$i));
}

return $this->end();

<?php 

$this->start($loop);

for ($i = 0; $i < $this->loop; ++$i) {
    $value = lcfirst(str_replace(' ', '', ucwords(str_replace(array('-', '_'), ' ', 'id_company_user_'.$i))));
}

return $this->end();